重慶多通道協調加載實驗電液伺服編程調試(今日/信息)
重慶多通道協調加載實驗電液伺服編程調試(今日/信息)北京思路盛,伺服控制系統在各種工業應用中都扮演著至關重要的角色，包括機器人航空航天制造業等。為了確保伺服控制系統的性能達到，對其進行性能評估和優化是必要的。本文將介紹伺服控制系統的性能評估方法與優化策略。伺服控制系統的性能評估與優化
如果運動控制器的生產商提供繪制和調節工具，那將是很有幫助的。例如，用DELTA的RMCTools軟件，在閉環壓力系統中取用一些初始和保守的PID及前饋增益之后，可以通過軟件自帶的調節導向工具的命令按鈕，來控制軸的壓力使它在時間內漸變達到壓力值。調試人員可以在兩個方向上通過可視化繪圖信息，對目標值和實際值隨時間的變化進行比較，來決定是否需要改變壓力控制回路中的增益參數。在同一個軸上做到位置和壓力的雙控調整，須要一些特殊的考慮。
運功“配方”和其它用戶參數可以通過變量表來存儲備用，用戶程序可調用這些“配方”和參數·變量使用根據設定的內部和外部條件自動觸發用戶程序，比如根據報警狀態外部輸入輸出信號和用戶定義條件等·程序自動觸發條件表
也就是說，我們可以通過先給系統輸入+10%的控制信號，然后輸入-10%的控制信號，觀察單桿活塞缸在不同方向上的運動速度，來確定前饋增益比。注意即使執行元件是對稱的，系統仍然會存在非線性環節。比如在垂直重載系統中，顯而易見重力會幫助執行器向下運動而阻礙它向上運動。速度前饋的調節不過在某些執行元件和應用中，則要做更多的工作。比如說，單桿活塞缸就必須在伸出方向和縮回方向別調試。好在通過觀察來確定伸出和縮回的速度比后，就可以推斷出伸出和縮回時的增益比率。因為活塞桿兩側作用面積不同，在系統的仲出和縮回階段需要設置不同的PID控制和前饋增益。如上所述，我們常常可以依靠觀察開環系統的運動來決定速度前饋的增益。
PLC或PC）或用戶程序創建曲線.有關創建過長而不適合變量表的曲線的詳細信息，請參見使用曲線添加命令創建長曲線.本主題介紹如何使用曲線添加命令和變量表創建曲線.此方法適用于通過主控制器（如CreatingCurvesUsingtheCurveAddCommand使用CurveAdd創建一條曲線
這個概念非常簡單·在協調的液壓系統中，要分別調節各項增益，使各個運動方向的速度和加速度滿足要求·隨著運動控制器將目標位置從一個點移動到另一個點，它也會產生目標速度和加速度·這些值將分別乘以對應的前饋增益，產生在當前速度和加速度之下所需的運動·從理論上講，只要預測的增益計算準確，就不會產生誤差·但是，實際系統很少是線性的，而且許多系統在不同周期的負載也在不斷變化·由這些原因引起的誤差，可以通過PID來調節校正·一般來說，使用前饋環節預測的輸出與期望的目標輸出的誤差在5%以內，因此閉環控制系統的PID環節只需校正這剩下的5%·這當然比完全用PID校正要好得多·
重慶多通道協調加載實驗電液伺服編程調試(今日/信息)，?壓力或力限定方式-在位置控制或者速度控制模式下對壓力或力進行限定·?可實現位置控制和壓力/力控制之間的平滑過渡位置-壓力和位置-力雙回路控制?周期循環力設定值正余弦方式給定?線性或S-曲線設定值過渡?壓力傳感器力傳感器或力差方檢測壓力和力控制
這個概念非常簡單·在協調的液壓系統中，要分別調節各項增益，使各個運動方向的速度和加速度滿足要求·隨著運動控制器將目標位置從一個點移動到另一個點，它也會產生目標速度和加速度·這些值將分別乘以對應的前饋增益，產生在當前速度和加速度之下所需的運動·從理論上講，只要預測的增益計算準確，就不會產生誤差·但是，實際系統很少是線性的，而且許多系統在不同周期的負載也在不斷變化·由這些原因引起的誤差，可以通過PID來調節校正·一般來說，使用前饋環節預測的輸出與期望的目標輸出的誤差在5%以內，因此閉環控制系統的PID環節只需校正這剩下的5%·這當然比完全用PID校正要好得多·
這使得零件制造設備能夠充分發揮控制器的靈活性，當制造新類型的零件時，只需下載新的設定點數據即可·在某些情況下，比如說木材加工時，針對每一個原木方術或者板材都需要下載新的數據程序因為每個木材工件是不同的·
提升系統性能通過并聯多個伺服閥，可以增加系統的流量和壓力，從而提高控制系統的響應速度和精度。一可行性這對于需要快速響應和控制的應用場景非常有利。增強系統可靠性并聯多個伺服閥可以增加系統的冗余度，當其中一個伺服閥出現故障時，其他伺服閥可以繼續工作，系統的正常運行。
好的控制器應該具備網絡支持功能，以便充分發揮它控制能力的優勢·對于一個控制器來說，即使能實時改變設定點參數，但如果不能簡單快捷的從外部獲得設定點的參數那也是毫無意義的·同樣，如果一個閉環運動控制器只有幾個輸人接口來控制幾個預設的位置，那么它也算不上靈活·更的控制器具有以太網EtherNet現場總線Fieldbus工業以太網PROFIBUSPROFINETModbus網絡通信協議或者其它現場總線來方便地實現與HMIPLCPC和DCS的信息交互·通信接口和信息交互
